O projeto

Este projeto tem como objetivo geral o desenvolvimento de um robô móvel para o monitoramento da vigilância interna do Campus Serra. O robô móvel vigilante se deslocaria dentro de uma trajetória definida nas instalações do Campus, acionando um alarme em caso de detectar alguma anomalia. A proposta futura é que o sistema tenha dois modos de funcionamento: o automático e o manual. Neste projeto basicamente se propõe fazer a construção de um robô com capacidade de trafegar pelas instalações do Campus Serra e realizar testes de controladores, algoritmos de localização e navegação.

Implementação de controladores modernos

Um trabalho importante desenvolvido foi a implementação de um controlador PI fracionário para as velocidades das rodas que é auto-sintonizado utilizando uma lógica Fuzzy, juntamente a um controlador de trajetória obtido utilizando a técnica backstepping. Este trabalho foi publicado na revista Journal of Intelligent & Fuzzy Systems, e pode ser acessado clicando aqui.